新型綠籬修剪機(jī),它包括:車體;底盤回轉(zhuǎn)裝置,其包括底盤和底盤驅(qū)動機(jī)構(gòu),底盤可旋轉(zhuǎn)地安裝在車體上;靜臂支承,其一端安裝在底盤上;靜臂,其鉸接在靜臂支承的另一端上;舉升動力件,其設(shè)置在靜臂與靜臂支承之間,并用于驅(qū)動靜臂支承在靜臂上繞鉸接處旋轉(zhuǎn);動臂,其一端套設(shè)在靜臂上,并可相對于靜臂滑動;伸縮動力件,其設(shè)置在靜臂與動臂之間,并用于驅(qū)動動臂相對于靜臂滑動;刀頭組件,其安裝在動臂的另一端.本發(fā)明能同時實(shí)現(xiàn)高位綠籬修剪,水平綠籬修剪與低位綠籬修剪三種修剪工況,修剪范圍更大,轉(zhuǎn)換工況速度快,結(jié)構(gòu)簡單,操作方便,自動化程度高,工作,修剪工況多樣化,適用范圍廣.

自行式綠籬修剪機(jī),旨在提供一種完全機(jī)械化修剪高速公路綠籬的設(shè)備,所采取的技術(shù)方案是:在基礎(chǔ)車上設(shè)有:水平剪,豎直剪,液壓油箱,液壓動力機(jī)構(gòu)和操作室,豎直剪有豎直剪升降套,豎直剪升降梁,豎直剪水平伸縮套,豎直剪水平伸縮梁,并在其上設(shè)有豎直剪水平伸縮油缸,水平剪設(shè)有:水平剪升降套,水平剪升降梁兩者之間設(shè)有水平剪升降油缸,豎直剪及水平剪上均設(shè)有刀片,在水平剪升降套上設(shè)有回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu),水平剪和豎直剪均安裝在基礎(chǔ)車上,并與液壓動力機(jī)構(gòu),液壓油箱,操作室相聯(lián).它主要適用于高速公路綠籬枝條的整形修飾.

純液壓車載式綠籬修剪機(jī),包括汽車底盤,所述汽車底盤頂面的位置處設(shè)置有修剪機(jī)底盤,所述修剪機(jī)底盤頂面的中間位置處設(shè)置有回轉(zhuǎn)支架,所述回轉(zhuǎn)支架頂面靠近右側(cè)的位置處設(shè)置有液壓油箱,所述液壓油箱頂部的位置處設(shè)置有電控箱,所述回轉(zhuǎn)支架頂部的位置處設(shè)置有舉升臂,所述舉升臂內(nèi)側(cè)的位置處設(shè)置有伸縮桿,所述伸縮桿底部的位置處連接有調(diào)節(jié)刀架,所述調(diào)節(jié)刀架底部靠近左側(cè)的位置處設(shè)置有主刀盤;該新型綠籬修剪機(jī)采用純液壓驅(qū)動,液壓系統(tǒng)的液壓泵直接安裝在車輛底盤的取力器上,液壓泵為這個液壓系統(tǒng)提供動力,驅(qū)動刀片轉(zhuǎn)動和刀盤姿態(tài)調(diào)整.這種傳動結(jié)構(gòu)簡單,造價低,傳動,同時該裝置大幅降低了制造成本.

車載式公路綠籬修剪機(jī)避障結(jié)構(gòu),包括防護(hù)外殼,刀架,驅(qū)動結(jié)構(gòu)和避障組件;防護(hù)外殼包括側(cè)擋板和弧形罩,側(cè)擋板固定地設(shè)在弧形罩兩端;刀架鉸接在側(cè)擋板上且位于弧形罩內(nèi);驅(qū)動結(jié)構(gòu)設(shè)在一側(cè)擋板上,驅(qū)動結(jié)構(gòu)與刀架連接并可驅(qū)動刀架轉(zhuǎn)動;避障組件包括集繩卷筒座,復(fù)位拉繩和復(fù)位結(jié)構(gòu),所述集繩卷筒座和復(fù)位結(jié)構(gòu)均設(shè)在弧形罩頂部,所述復(fù)位拉繩一端與復(fù)位結(jié)構(gòu)連接,另一端與集繩卷筒座連接;本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理,可實(shí)現(xiàn)防護(hù)外殼的大范圍擺動,其不僅利于避障,同時還可促進(jìn)刀架使用的靈活性,增加使用的方便性.

針對車載綠籬修剪機(jī)難以在公園道路自動行走的問題,在視覺系統(tǒng)的基礎(chǔ)上,提出一種初始點(diǎn)Hough變換算法,可用于指導(dǎo)小型車輛在公園道路的自動化導(dǎo)航,從而實(shí)現(xiàn)公園綠籬修剪的機(jī)械化和智能化.算法主要包括五部分:目標(biāo)區(qū)域的截取,HSI彩色空間的轉(zhuǎn)換,S分量圖的二值化及形態(tài)學(xué)處理,導(dǎo)航點(diǎn)的求取與導(dǎo)航線的擬合.為了減少圖像的計(jì)算量和干擾,只截取拍攝圖像的部分區(qū)域作為目標(biāo)區(qū)域;為了減少光照不均勻的影響,將RGB圖像轉(zhuǎn)換為HSI圖像,并提取S分量圖作為研究對象;采用Otsu法二值化S分量圖,并采用形態(tài)學(xué)處理填充二值圖像的孔洞;針對傳統(tǒng)的Hough變換計(jì)算量大的缺點(diǎn),提出一種初始點(diǎn)Hough變換擬合導(dǎo)航路徑.試驗(yàn)結(jié)果表明,該文提出的初始點(diǎn)Hough變換具有較高的性,實(shí)時性的優(yōu)點(diǎn).

隨著綠化面積的大大增加,單純靠人工修剪綠籬已逐漸不能滿足需求,并且人工修剪效率低下,危險性高,環(huán)保性差。該文設(shè)計(jì)的電動綠籬修剪機(jī)以驅(qū)動車裝載綠籬修剪機(jī)的形式進(jìn)行修剪作業(yè),由手機(jī)APP進(jìn)行遠(yuǎn)程操作。從機(jī)器整體設(shè)計(jì)要求入手,進(jìn)行驅(qū)動車以及綠籬修剪機(jī)的機(jī)械設(shè)計(jì),加工制造驅(qū)動車及綠籬修剪機(jī)水平、垂直方向的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu),選配驅(qū)動電機(jī)、推桿電機(jī)、刀具旋轉(zhuǎn)電機(jī)、導(dǎo)軌、電動千斤頂?shù)?完成電控設(shè)計(jì)及整機(jī)軟件編寫。