純液壓車載式綠籬修剪機,包括汽車底盤,所述汽車底盤頂面的位置處設(shè)置有修剪機底盤,所述修剪機底盤頂面的中間位置處設(shè)置有回轉(zhuǎn)支架,所述回轉(zhuǎn)支架頂面靠近右側(cè)的位置處設(shè)置有液壓油箱,所述液壓油箱頂部的位置處設(shè)置有電控箱,所述回轉(zhuǎn)支架頂部的位置處設(shè)置有舉升臂,所述舉升臂內(nèi)側(cè)的位置處設(shè)置有伸縮桿,所述伸縮桿底部的位置處連接有調(diào)節(jié)刀架,所述調(diào)節(jié)刀架底部靠近左側(cè)的位置處設(shè)置有主刀盤;該新型綠籬修剪機采用純液壓驅(qū)動,液壓系統(tǒng)的液壓泵直接安裝在車輛底盤的取力器上,液壓泵為這個液壓系統(tǒng)提供動力,驅(qū)動刀片轉(zhuǎn)動和刀盤姿態(tài)調(diào)整.這種傳動結(jié)構(gòu)簡單,造價低,傳動,同時該裝置大幅降低了制造成本.

高速公路不僅是交通運輸業(yè)的一部分,也是""發(fā)展戰(zhàn)略的核心.如今,我國的高速公路總里程已達13.1萬公里,全球,用于綠化環(huán)境,防止眩光,保障安全的綠籬隔離帶在高速公路中處處可見.為了達到良好的綠化指標(biāo),需要對其進行定期的養(yǎng)護修剪.傳統(tǒng)的高速公路綠籬修剪設(shè)備存在智能化程度低,修剪穩(wěn)定性弱,功能多樣性差等問題,針對上述問題設(shè)計一款新型的高速公路綠籬修剪機器人,對修剪機械臂進行正/逆運動學(xué)分析,操作空間求解,剛?cè)狁詈蟿恿W(xué)建模以及避障路徑規(guī)劃等研究.本課題源于國家自然科學(xué)基金資助項目(項目編號:51375519).本文主要研究內(nèi)容如下:
(1)根據(jù)綠籬隔離帶的綠化指標(biāo)和修剪機器人的技術(shù)要求,規(guī)劃與建立高速公路綠籬修剪機器人的總體布局,從修剪對象,養(yǎng)護功能以及實際情況等考慮,設(shè)計高速公路綠籬修剪機器人的本體結(jié)構(gòu),分析驅(qū)動系統(tǒng)的工作方式和控制系統(tǒng)的設(shè)計要求,完成驅(qū)動系統(tǒng)與控制系統(tǒng)的設(shè)計,構(gòu)建并研制實驗樣機.
(2)以設(shè)計的修剪機械臂為研究對象,通過D-H法創(chuàng)建其連桿簡化模型,進行運動學(xué)正解,求得修剪機械臂的末端刀具位姿方程,采用反變換法進行修剪機械臂逆運動學(xué)解耦,推導(dǎo)各關(guān)節(jié)角運動表達式,基于Monte Carlo法求解修剪機械臂操作空間,通過MATLAB進行操作空間的數(shù)值仿真,驗證運動學(xué)模型的正確性和修剪機械臂結(jié)構(gòu)的合理性,為后續(xù)動力學(xué)和避障規(guī)劃研究作鋪墊.
(3)基于多體柔性動力學(xué)理論,通過浮動系法建立柔性修剪機械臂系統(tǒng)坐標(biāo)系,根據(jù)假設(shè)模態(tài)法描述臂桿彈性變形量,采用Lagrange法及虛功原理推導(dǎo)修剪機械臂剛?cè)狁詈蟿恿W(xué)方程,在ADAMS仿真軟件中進行修剪機械臂剛性和柔性的動力學(xué)對比仿真,研究柔性因素對系統(tǒng)動力學(xué)特性的影響,進一步驗證建立剛?cè)狁詈蟿恿W(xué)模型的必要性,為以后控制和結(jié)構(gòu)優(yōu)化研究提供理論依據(jù).
(4)針對非結(jié)構(gòu)環(huán)境下高速公路綠籬修剪機器人手臂實時準(zhǔn)確避障問題,提出一種基于擾動人工勢場法(PAPF)的避障路徑規(guī)劃解決方法.根據(jù)綠籬隔離帶與障礙物分布情況,構(gòu)建包絡(luò)障礙物簡化模型,分析機械臂與障礙物的碰撞條件,求解機械臂在修剪過程中的避碰空間.引入斥力場調(diào)節(jié)策略優(yōu)化勢場模型,建立斥力場擾動機制調(diào)整斥力影響方式,消除傳統(tǒng)算法中局部極小點和目標(biāo)不可達等現(xiàn)象.在避碰空間應(yīng)用PAPF算法進行路徑規(guī)劃仿真,仿真結(jié)果表明,機械臂跳出局部極小點,靈活順利避障,成功抵達目標(biāo)點,驗證了該方法的有效性和可行性.

針對車載綠籬修剪機難以在公園道路自動行走的問題,在視覺系統(tǒng)的基礎(chǔ)上,提出一種初始點Hough變換算法,可用于指導(dǎo)小型車輛在公園道路的自動化導(dǎo)航,從而實現(xiàn)公園綠籬修剪的機械化和智能化.算法主要包括五部分:目標(biāo)區(qū)域的截取,HSI彩色空間的轉(zhuǎn)換,S分量圖的二值化及形態(tài)學(xué)處理,導(dǎo)航點的求取與導(dǎo)航線的擬合.為了減少圖像的計算量和干擾,只截取拍攝圖像的部分區(qū)域作為目標(biāo)區(qū)域;為了減少光照不均勻的影響,將RGB圖像轉(zhuǎn)換為HSI圖像,并提取S分量圖作為研究對象;采用Otsu法二值化S分量圖,并采用形態(tài)學(xué)處理填充二值圖像的孔洞;針對傳統(tǒng)的Hough變換計算量大的缺點,提出一種初始點Hough變換擬合導(dǎo)航路徑.試驗結(jié)果表明,該文提出的初始點Hough變換具有較高的性,實時性的優(yōu)點.

基于公路養(yǎng)護設(shè)備的自動化控制要求,根據(jù)車載式綠籬修剪機的工作參數(shù)及性能指標(biāo),提出一種利用無線遙控技術(shù)對其進行智能化控制的技術(shù)方案,介紹控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理與硬件組成.通過對試驗樣機的實際測試,該遙控系統(tǒng)可通過便攜式控制器實現(xiàn)工作裝置的動作控制,減輕操作人員的勞動強度.對存在的控制精度不足及可靠性問題進行分析,并提出改進措施.系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單,經(jīng)過改進也可用于其他設(shè)備的控制.

本實用新型涉及綠化帶修剪用設(shè)備,尤其是環(huán)保型車載式綠籬修剪機.它包括基礎(chǔ)車,控制室,修剪機頭,吸納管,和集料箱,其結(jié)構(gòu)要點是,基礎(chǔ)車上固定有連接修剪機頭的支座,支座有水平轉(zhuǎn)臂支座和豎直轉(zhuǎn)臂支座,分別連接修剪平面綠籬的水平面修剪機頭和修剪豎直面綠籬的豎直面修剪機頭,修剪機頭與支座間連接有油缸,油缸調(diào)整修剪機頭的位置,支座,油缸,修剪機頭間采用銷軸連接,操控室安裝在靠基礎(chǔ)車駕駛室車廂前部,吸納管一端連接修剪機頭出料口,另一端與集料箱連接.該修剪機能夠同時修剪綠籬的頂面和側(cè)面,且能自動收集清理修剪下的枝葉,修剪速度快,,且不污染環(huán)境.

一、產(chǎn)品介紹

高速公路綠籬修剪機主要用于高速公路、市政園林、城市美化、高速路綠籬修剪機茶園采剪等大幅度修剪工程，它可調(diào)理成平形、梯形、塔形等開關(guān)的修剪，江蘇修剪機，修剪速度每小時10-200公里，高速路綠籬修剪機大幅度的進步了作業(yè)功率，綠籬修剪車，減少了勞動力或不安全要素，增強了修剪效果一種用于高速公路植物的修剪機，其特征在于：包括推車、車輪、推動把手、垃圾存放袋、吸風(fēng)機、傾斜擋板、電鋸固定裝置、螺孔、電鋸支撐裝置、絞接件、電鋸罩、電鋸、電鋸開關(guān)、動力裝置、傳動裝置、切割工作裝置、啟動器、油門控制器、油箱、油泵、動力輸出軸、主動齒輪、從動齒輪、調(diào)速器、刀片、刀片保護板；所述推車包括車體、車輪、推動把手，所述車體的內(nèi)部設(shè)置有可更換的垃圾存放袋，所述垃圾存放袋為具有透氣功能的袋子

二、使用注意事項

1.運用車載式綠籬機前請有必要仔細(xì)閱讀運用說明書，高速路綠籬修剪機將機械的功用以及運用注意事項弄清楚。

2.車載式綠籬機的用處是修剪樹籬、基地分隔帶，路兩端作物等。

3.綠枝機設(shè)備的是高速活動切割刀.運用車載式綠籬機前請有必要仔細(xì)閱讀運用說明書，高速路綠寒修剪機將機械的功用以及運用主意事項弄清楚。

4.車載式綠籬機的用處是修剪樹籬、基地分隔帶，路兩滿作物等。

5.綠技機設(shè)備的是高速活動切割刀，高速路綠籬修剪機車載式修技機，配有兩幅刀片，高速作業(yè)，操作人員一定在堅持清醒下運用，服用了感置藥住后或喝酒在后，請勿運用綠籬修剪機。

6.以下各類場合，請勿運用。

①腳下滑，高速路綠籬修剪機難以堅持不變的功課姿勢時。

②因濃霧或夜間，對作業(yè)現(xiàn)場附近的安全難以招認(rèn)時。天色欠佳時（下雨、刮勁風(fēng)、打雷等），

7.運用時高速路綠籬修剪機，有必要先請有閱歷者對綠籬修剪車的用法進行練習(xí)后，方可初步實習(xí)。

8.未成年者不允許操作綠嵩修剪車。高速路基地綠化帶修剪機已成為中國林區(qū)手持式采伐主導(dǎo)機械綠化帶。高速路基地綠化帶修剪機高枝油據(jù)用于森林采伐、造材、綠化帶打枝等以及木場造材、高速路基地爆化帶修剪機振動小、綠化帶據(jù)切功率高、砍木本錢低很多利益。

施工前的注意事項：

(1)、在開始作業(yè)前，要先弄清現(xiàn)場的狀況（地形、綠籬的性質(zhì)、障礙物的位置、周圍的危險度等），清除可以移動的障礙物。

(2)、以作業(yè)者為中心，半徑15米以內(nèi)為危險區(qū)域，為防他人進入該區(qū)域，要用繩索圍起來或立起木牌以示警告。另外，幾個人同時作業(yè)時，要不時地互相打招呼，并保持一定安全間距。

(3)、開始作業(yè)之前，要認(rèn)真檢查機體各部，在確認(rèn)沒有螺絲的松動、漏油、損傷或變形等情況后方可開始作業(yè)。特別是刀片以及刀片連接部位更要仔細(xì)檢查。

(4)、崩刃、裂口、彎曲之后方可使用 不可以使用已出現(xiàn)異常的刀片。

（5）、請使用研磨好了的鋒利的刀片。

(6)、研磨刀片時，為防止刀刃崩裂，一定要把齒根部銼成弧形。

(7)、在擰緊螺絲上好刀片后，要先用手轉(zhuǎn)動刀片檢查一下有無上下擺動或異常聲響。如有上下擺動，則可能引起異常振動或刀片固定部分的松動。

使用綠籬修剪機施工時應(yīng)注意的問題：

(1)、使用前請務(wù)必認(rèn)真閱讀使用說明書，將機器的性能以及使用注意事項弄清楚。

(2)、綠籬修剪機的用途是修剪樹籬、灌木，為了避免發(fā)生意外事故，請勿用于其他用途。

(3)、綠籬修剪機安裝的是高速往復(fù)運動的切割刀，如果操作有誤，是很危險的。所以在疲勞或不舒服的時候，服用了感冒藥之后或飲酒之后，請勿使用綠籬修剪機。

(4)、發(fā)動機排出的氣體里含有對人體有害的一氧化碳。因此，不要在室內(nèi)、溫室內(nèi)或隧道內(nèi)等通風(fēng)不好的地方使用綠籬修剪機。

(5)、以下各種場合，請勿使用。腳下較滑，難以保持穩(wěn)定的作業(yè)姿勢時；因濃霧或夜間，對作業(yè)現(xiàn)場周圍的安全難以確認(rèn)時；天氣不好時（下雨、刮大風(fēng)、打雷等）；

(6)初次使用時，務(wù)必先請有經(jīng)者對綠籬機的用法進行指導(dǎo)后，方可開始實際作業(yè)。

(7)、過度疲勞會使注意力降低，從而成為發(fā)生事故的原因，不要使作業(yè)計劃過于緊張，每次連續(xù)作業(yè)時間不能超過30至40分鐘，然后要有10至20分鐘的休息時間，一天的作業(yè)時間應(yīng)在兩個小時以內(nèi)。

(8)、未成年者不允許使用綠籬修剪機。
高速公路自動避障修剪機是一種多功能高速公路綠化修剪機。主要用于高速公路邊坡除草、割灌等綠化養(yǎng)護作業(yè)。具有割灌、除草、運輸、安全警示等功能，能夠做到快速到位、便捷施工、快速撤離等特點。目前，高速公路綠化帶及邊坡基本上都采用人工修剪，或者用手持式綠籬機修剪，以上修剪有以下不足：人工修剪不安全、速度慢，勞動強度大，修剪高度不一致等等。本設(shè)備就是針對目前高速公路隔離帶及邊坡人工修剪的不足而改進、設(shè)計的一種實用新型高速公路綠籬修剪機。
高速公路綠籬修剪機維護小提示
1.剪刀運轉(zhuǎn)累計30小時，向轉(zhuǎn)軸部位注滿高溫潤滑脂；

2.修剪累計30公里應(yīng)修磨刀片，提高修剪效果；

3.修剪3小時要向發(fā)電機水箱加滿冷水，檢查調(diào)整傳動帶；

4.隨時檢查發(fā)電機組柴油、機油、是否充足；

5.長期停放應(yīng)把主體放在托架上，刀頭立起，縮回橫臂應(yīng)蓋雨布或放入車庫；

6.修剪機需專人操作、管理、保養(yǎng)；
公司本著“以質(zhì)量求生存，以信譽求發(fā)展”的理念，匯聚了大批的人才，良好的企業(yè)信譽和口碑。山西萬澤錦達械制造有限公司集科研、開發(fā)、生產(chǎn)、銷售、服務(wù)為一體的大型企業(yè)，是研制、生產(chǎn)建筑機械的。本企業(yè)產(chǎn)品向來以品種多、款式新、信用好而。本單位產(chǎn)品以的質(zhì)量，合理的價格受到消費者的青睞。產(chǎn)品行銷各地，深受用戶好評。

林果業(yè)圓盤鋸修剪機，其結(jié)構(gòu)是旋轉(zhuǎn)工作平臺上設(shè)置有高壓油泵、發(fā)動機和樹木修剪機械臂，樹木修剪機械臂由液壓垂直升降立柱、液壓水平伸縮臂、剪刀、水平伸縮臂傾角液壓油缸、剪刀翻轉(zhuǎn)液壓缸組成，液壓垂直升降立柱的下端通過旋轉(zhuǎn)工作平臺設(shè)置在汽車底盤上。本實用新型的積極效果是，機動化程度高，工效高、安全性好，樹木修剪質(zhì)量高，修剪后的綠化隔離帶的樹木是水平看一條線，垂直看一條垂直帶，非常漂亮。工效是人工的100倍以上，修剪后的綠化隔離帶整齊劃一，效果非常好。
公司本著“以質(zhì)量求生存，以信譽求發(fā)展”的理念，匯聚了大批的人才，良好的企業(yè)信譽和口碑。山西萬澤錦達械制造有限公司集科研、開發(fā)、生產(chǎn)、銷售、服務(wù)為一體的大型企業(yè)，是研制、生產(chǎn)建筑機械的。本企業(yè)產(chǎn)品向來以品種多、款式新、信用好而。本單位產(chǎn)品以的質(zhì)量，合理的價格受到消費者的青睞。產(chǎn)品行銷各地，深受用戶好評。

　　近年來我國隧道事業(yè)高速發(fā)展，地鐵、公路、鐵路，隧道、涵洞、網(wǎng)絡(luò)普及率越來越高。大家都知道隧道施工中對前期支護鋼拱架的要求特別高，鋼拱架也是隧道前期施工支護的重要環(huán)節(jié)，但是傳統(tǒng)鋼拱架的冷彎設(shè)備成型率太低，并且成型過程中型鋼已發(fā)生變形，扭曲，即便是成型之后也會因為內(nèi)部存在應(yīng)力的作用而容生回彈。

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