純液壓車載式綠籬修剪機(jī),包括汽車底盤,所述汽車底盤頂面的位置處設(shè)置有修剪機(jī)底盤,所述修剪機(jī)底盤頂面的中間位置處設(shè)置有回轉(zhuǎn)支架,所述回轉(zhuǎn)支架頂面靠近右側(cè)的位置處設(shè)置有液壓油箱,所述液壓油箱頂部的位置處設(shè)置有電控箱,所述回轉(zhuǎn)支架頂部的位置處設(shè)置有舉升臂,所述舉升臂內(nèi)側(cè)的位置處設(shè)置有伸縮桿,所述伸縮桿底部的位置處連接有調(diào)節(jié)刀架,所述調(diào)節(jié)刀架底部靠近左側(cè)的位置處設(shè)置有主刀盤;該新型綠籬修剪機(jī)采用純液壓驅(qū)動(dòng),液壓系統(tǒng)的液壓泵直接安裝在車輛底盤的取力器上,液壓泵為這個(gè)液壓系統(tǒng)提供動(dòng)力,驅(qū)動(dòng)刀片轉(zhuǎn)動(dòng)和刀盤姿態(tài)調(diào)整.這種傳動(dòng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,造價(jià)低,傳動(dòng),同時(shí)該裝置大幅降低了制造成本.

我國(guó)幅員遼闊,各省市之間交通多有不便,為了加快各地區(qū)經(jīng)濟(jì)發(fā)展,我國(guó)從1988年開始著手建設(shè)高速公路。在高速公路的建設(shè)中,其中央隔離帶和邊坡的綠化成為不可或缺的一部分,起到恢復(fù)和改善因修建高速公路而破壞的沿線植被、自然景觀和穩(wěn)定路基邊坡的作用。通過(guò)對(duì)國(guó)內(nèi)外綠籬修剪技術(shù)的研究對(duì)比,研發(fā)一種針對(duì)高速公路綠籬修剪的設(shè)備,對(duì)提高修剪工作效率,修剪工作質(zhì)量和減少勞動(dòng)強(qiáng)度均具有重大的意義。目前國(guó)內(nèi)廠家自主研發(fā)的高速公路綠籬修剪機(jī)多采用單臂修剪,雖然結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,設(shè)計(jì)易于實(shí)現(xiàn),但其修剪寬度不夠,故在作業(yè)過(guò)程中要進(jìn)行大量的重復(fù)工作,不能滿足率、的工作要求。本文所設(shè)計(jì)的車載式雙臂綠籬機(jī)采用長(zhǎng)、短臂相配合的修剪方式,能實(shí)現(xiàn)不同高度、不同寬度的動(dòng)作,可以一次性完成單側(cè)邊坡或中央綠籬帶的修剪工作。此外,在非工作狀態(tài)下,長(zhǎng)、短臂可以完全收回到車廂內(nèi),保障了行車安全。在上述車載式雙臂綠籬機(jī)設(shè)計(jì)要求的基礎(chǔ)上,參考各類液壓系統(tǒng),對(duì)綠籬機(jī)液壓系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)；其次,根據(jù)所設(shè)計(jì)的車載式雙臂綠籬機(jī)液壓系統(tǒng)和綠籬機(jī)的工況要求,對(duì)所設(shè)計(jì)的液壓元件進(jìn)行計(jì)算選型；后利用AMESim軟件對(duì)液壓系統(tǒng)進(jìn)行建模和仿真,為上述理論研究提供有力的依據(jù)；此外對(duì)綠籬機(jī)的加工和調(diào)試進(jìn)一步驗(yàn)證了液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)和計(jì)算的可行性。

高速公路不僅是交通運(yùn)輸業(yè)的一部分,也是""發(fā)展戰(zhàn)略的核心.如今,我國(guó)的高速公路總里程已達(dá)13.1萬(wàn)公里,全球,用于綠化環(huán)境,防止眩光,保障安全的綠籬隔離帶在高速公路中處處可見.為了達(dá)到良好的綠化指標(biāo),需要對(duì)其進(jìn)行定期的養(yǎng)護(hù)修剪.傳統(tǒng)的高速公路綠籬修剪設(shè)備存在智能化程度低,修剪穩(wěn)定性弱,功能多樣性差等問題,針對(duì)上述問題設(shè)計(jì)一款新型的高速公路綠籬修剪機(jī)器人,對(duì)修剪機(jī)械臂進(jìn)行正/逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,操作空間求解,剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)建模以及避障路徑規(guī)劃等研究.本課題源于國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(項(xiàng)目編號(hào):51375519).本文主要研究?jī)?nèi)容如下:
(1)根據(jù)綠籬隔離帶的綠化指標(biāo)和修剪機(jī)器人的技術(shù)要求,規(guī)劃與建立高速公路綠籬修剪機(jī)器人的總體布局,從修剪對(duì)象,養(yǎng)護(hù)功能以及實(shí)際情況等考慮,設(shè)計(jì)高速公路綠籬修剪機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu),分析驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的工作方式和控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求,完成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)與控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì),構(gòu)建并研制實(shí)驗(yàn)樣機(jī).
(2)以設(shè)計(jì)的修剪機(jī)械臂為研究對(duì)象,通過(guò)D-H法創(chuàng)建其連桿簡(jiǎn)化模型,進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)正解,求得修剪機(jī)械臂的末端刀具位姿方程,采用反變換法進(jìn)行修剪機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解耦,推導(dǎo)各關(guān)節(jié)角運(yùn)動(dòng)表達(dá)式,基于Monte Carlo法求解修剪機(jī)械臂操作空間,通過(guò)MATLAB進(jìn)行操作空間的數(shù)值仿真,驗(yàn)證運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的正確性和修剪機(jī)械臂結(jié)構(gòu)的合理性,為后續(xù)動(dòng)力學(xué)和避障規(guī)劃研究作鋪墊.
(3)基于多體柔性動(dòng)力學(xué)理論,通過(guò)浮動(dòng)系法建立柔性修剪機(jī)械臂系統(tǒng)坐標(biāo)系,根據(jù)假設(shè)模態(tài)法描述臂桿彈性變形量,采用Lagrange法及虛功原理推導(dǎo)修剪機(jī)械臂剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)方程,在ADAMS仿真軟件中進(jìn)行修剪機(jī)械臂剛性和柔性的動(dòng)力學(xué)對(duì)比仿真,研究柔性因素對(duì)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)特性的影響,進(jìn)一步驗(yàn)證建立剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)模型的必要性,為以后控制和結(jié)構(gòu)優(yōu)化研究提供理論依據(jù).
(4)針對(duì)非結(jié)構(gòu)環(huán)境下高速公路綠籬修剪機(jī)器人手臂實(shí)時(shí)準(zhǔn)確避障問題,提出一種基于擾動(dòng)人工勢(shì)場(chǎng)法(PAPF)的避障路徑規(guī)劃解決方法.根據(jù)綠籬隔離帶與障礙物分布情況,構(gòu)建包絡(luò)障礙物簡(jiǎn)化模型,分析機(jī)械臂與障礙物的碰撞條件,求解機(jī)械臂在修剪過(guò)程中的避碰空間.引入斥力場(chǎng)調(diào)節(jié)策略優(yōu)化勢(shì)場(chǎng)模型,建立斥力場(chǎng)擾動(dòng)機(jī)制調(diào)整斥力影響方式,消除傳統(tǒng)算法中局部極小點(diǎn)和目標(biāo)不可達(dá)等現(xiàn)象.在避碰空間應(yīng)用PAPF算法進(jìn)行路徑規(guī)劃仿真,仿真結(jié)果表明,機(jī)械臂跳出局部極小點(diǎn),靈活順利避障,成功抵達(dá)目標(biāo)點(diǎn),驗(yàn)證了該方法的有效性和可行性.

本實(shí)用新型公開了車載式綠籬修剪機(jī),包括承載車,修剪機(jī),所述的修剪機(jī)包括底盤,立臂,配重,橫臂,修剪馬達(dá)和剪切刀架組合,刀頭油缸,橫臂支撐油缸,底盤與承載車后部連接,底盤內(nèi)設(shè)有液壓泵站和液壓控制總成,立臂與底盤連接,橫臂與立臂鉸接,橫臂支撐油缸底座與立臂連接,橫臂與橫臂支撐油缸的活塞外端鉸接,橫臂的一端與配重連接,橫臂的另一端設(shè)有連接件,所述連接件與剪切刀架組合中部鉸接,刀頭油缸的一端與橫臂的端部鉸接,另一端與剪切刀架組合的上殼體鉸接,內(nèi)橫臂與收縮油缸連接;剪切刀架組合中的修剪馬達(dá)與剪切刀架連接,刀頭油缸,收縮油缸,橫臂支撐油缸分別與液壓泵站和液壓控制總成相連,承載車駕駛室內(nèi)設(shè)有控制臺(tái)和監(jiān)視屏.

三、技術(shù)參數(shù)

修剪寬度：2000mm

刀片尺寸：650*70*6mm

材質(zhì)：SKD-11

平剪高度：900mm~3000 mm

平剪距離（距回轉(zhuǎn)中心）：4500 mm

伸縮臂尺寸：2000*175*200mm

伸縮臂節(jié)數(shù)：3

出臂距離：6000mm

電壓：380V

遙控器電壓：24V

液壓泵站：1.1KW

電控箱：遙控/手動(dòng)均可

底盤：帶360°回轉(zhuǎn)支撐

可輕松修剪直徑20毫米以下的灌木

發(fā)電機(jī)功率：8kw

主電機(jī)功率：3*1.1kw

主電機(jī)轉(zhuǎn)速：2800 rpm

整機(jī)重量：約1000kg

外形尺寸：3480*950*1750 mm

（注：以上數(shù)據(jù)與承載車尺寸有關(guān)，僅供參考）

四、主要組成

車載式綠籬修剪機(jī)包括承載車，及置于承載車上的修剪機(jī)，修剪機(jī)底盤內(nèi)設(shè)有液壓泵站和液壓控制總成，具體說(shuō)明如下：（1）承載車：由一輛1.5噸輕型貨車構(gòu)成。（2）修剪裝置：由底盤、修剪機(jī)立臂、油缸、可調(diào)節(jié)角度刀具、刀片、修剪馬達(dá)。（3）液壓操縱裝置：通過(guò)操縱在駕駛室儀表臺(tái)上的控制手柄，由多路電磁閥控制液壓裝置，使本設(shè)備能夠靈活的升降、水平收縮、輕便地完成水平修剪、垂直修剪、高低尺寸修剪等工作步驟。

（4）警示裝置：包括駕駛室內(nèi)的導(dǎo)向指示燈等組成。高速公路綠籬機(jī)，是機(jī)械針對(duì)高速公路綠化帶的修剪發(fā)的一款多用途產(chǎn)品，既能對(duì)中.央分車帶綠籬進(jìn)行平剪、立剪，又能對(duì)邊坡樹籬及灌木雜草進(jìn)行剪平或剪除，具有動(dòng)力強(qiáng)勁、作業(yè)、可靠性高等優(yōu)點(diǎn)，其設(shè)計(jì)理念、綜合性能比同類產(chǎn)品好不少。高速公路綠籬機(jī)，主要包括汽油機(jī)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、手柄、開關(guān)及刀片機(jī)構(gòu)等，所述的汽油機(jī)動(dòng)力經(jīng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)刀片機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作，主手柄位于機(jī)器的后部，前手柄安裝于機(jī)器殼體的前部，前手柄可進(jìn)行一定角度的旋轉(zhuǎn)，其特征在于：主手柄通過(guò)伸縮桿與與機(jī)器主體相連，并且在主手柄與伸縮桿連接處或伸縮桿與機(jī)器主體間是通過(guò)一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相連，該綠籬修剪機(jī)的兩側(cè)還包括一對(duì)側(cè)手柄，兩個(gè)側(cè)手柄也通過(guò)伸縮桿相連并通過(guò)伸縮機(jī)構(gòu)安裝于機(jī)器上，在與機(jī)器連接處通過(guò)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相連，操作者可根據(jù)需要和使用習(xí)慣選擇手柄的握持方式、旋轉(zhuǎn)角度及伸縮長(zhǎng)度，操作簡(jiǎn)單、方便，工作。

公司本著“以質(zhì)量求生存，以信譽(yù)求發(fā)展”的理念，匯聚了大批的人才，良好的企業(yè)信譽(yù)和口碑。山西萬(wàn)澤錦達(dá)械制造有限公司集科研、開發(fā)、生產(chǎn)、銷售、服務(wù)為一體的大型企業(yè)，是研制、生產(chǎn)建筑機(jī)械的。本企業(yè)產(chǎn)品向來(lái)以品種多、款式新、信用好而。本單位產(chǎn)品以的質(zhì)量，合理的價(jià)格受到消費(fèi)者的青睞。產(chǎn)品行銷各地，深受用戶好評(píng)。

林果業(yè)圓盤鋸修剪機(jī)，其結(jié)構(gòu)是旋轉(zhuǎn)工作平臺(tái)上設(shè)置有高壓油泵、發(fā)動(dòng)機(jī)和樹木修剪機(jī)械臂，樹木修剪機(jī)械臂由液壓垂直升降立柱、液壓水平伸縮臂、剪刀、水平伸縮臂傾角液壓油缸、剪刀翻轉(zhuǎn)液壓缸組成，液壓垂直升降立柱的下端通過(guò)旋轉(zhuǎn)工作平臺(tái)設(shè)置在汽車底盤上。本實(shí)用新型的積極效果是，機(jī)動(dòng)化程度高，工效高、安全性好，樹木修剪質(zhì)量高，修剪后的綠化隔離帶的樹木是水平看一條線，垂直看一條垂直帶，非常漂亮。工效是人工的100倍以上，修剪后的綠化隔離帶整齊劃一，效果非常好。
公司本著“以質(zhì)量求生存，以信譽(yù)求發(fā)展”的理念，匯聚了大批的人才，良好的企業(yè)信譽(yù)和口碑。山西萬(wàn)澤錦達(dá)械制造有限公司集科研、開發(fā)、生產(chǎn)、銷售、服務(wù)為一體的大型企業(yè)，是研制、生產(chǎn)建筑機(jī)械的。本企業(yè)產(chǎn)品向來(lái)以品種多、款式新、信用好而。本單位產(chǎn)品以的質(zhì)量，合理的價(jià)格受到消費(fèi)者的青睞。產(chǎn)品行銷各地，深受用戶好評(píng)。

　　近年來(lái)我國(guó)隧道事業(yè)高速發(fā)展，地鐵、公路、鐵路，隧道、涵洞、網(wǎng)絡(luò)普及率越來(lái)越高。大家都知道隧道施工中對(duì)前期支護(hù)鋼拱架的要求特別高，鋼拱架也是隧道前期施工支護(hù)的重要環(huán)節(jié)，但是傳統(tǒng)鋼拱架的冷彎設(shè)備成型率太低，并且成型過(guò)程中型鋼已發(fā)生變形，扭曲，即便是成型之后也會(huì)因?yàn)閮?nèi)部存在應(yīng)力的作用而容生回彈。

萬(wàn)澤錦達(dá)風(fēng)雨16年，堅(jiān)持下來(lái)離不開新老客戶的支持，所以萬(wàn)澤錦達(dá)對(duì)于售后服務(wù)方面特別重視，如果服務(wù)不好用戶，產(chǎn)品只是一味的損耗用戶的利益我們一定走不遠(yuǎn)，并且可根據(jù)朋友們的需求定制機(jī)型，幫助我們的朋友，我們的客戶解決各種難題。
本公司所有產(chǎn)品均為自主研發(fā)生產(chǎn)，我們對(duì)產(chǎn)品追求精益求精，公司擁有完善的售后服務(wù)體系，全程上門技術(shù)支持

由于市場(chǎng)價(jià)格浮動(dòng)比較大，我們的每次一款產(chǎn)品價(jià)格無(wú)法很準(zhǔn)確地展示在客戶面前

因此我們也只是標(biāo)出一個(gè)象征性的價(jià)格,如果您對(duì)我們的產(chǎn)品非常感興趣，請(qǐng)直接致電我們，我們將盡快給您實(shí)時(shí)報(bào)價(jià)。

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二、主要技術(shù)參數(shù)

發(fā)動(dòng)機(jī)額定功率/轉(zhuǎn)速8kw/2800r
豎起剪工作直徑（mm）800
豎直剪額定轉(zhuǎn)速（r/min）1800
水平剪工作直徑（mm）1000
剪切綠籬直徑（mm）50
作業(yè)速度（km/h）≤5
轉(zhuǎn)場(chǎng)速度（km/h）≥50
液壓系統(tǒng)工作壓力（Mpa）14
電氣系統(tǒng)工作電壓（V）DC24

三、工作裝置

1、刀片

刀片是綠籬修剪機(jī)的關(guān)鍵部件之一，它的好壞直接影響修剪質(zhì)量和作業(yè)效率，也關(guān)系到安全生產(chǎn)。高速公路中間綠籬帶的種植寬度一般為1-2m，水平工作裝置刀具一次修剪寬度設(shè)定為2m，即刀片長(zhǎng)度為2m，植物高度不1.8m，除去防護(hù)欄及反光標(biāo)志的高度，豎起工作裝置刀具一次修剪高為2m，即刀片長(zhǎng)度為65mm，刀片利用厚為4mm的合金鋼板切割經(jīng)熱處理加工制成，兩側(cè)面開刃，中間開圓孔，以便安裝定位。刀片安裝在由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的刀片軸上，刀片軸和電機(jī)軸通過(guò)連續(xù)套連續(xù)，由電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

2、工作臂

工作裝置刀具在工作前都需要調(diào)整其剪切高度和剪切位置，所有工作裝置的工作臂在水平方向和豎直方向都需要自由調(diào)整。為此，選擇200mmX21mmX15mm低錳管，內(nèi)加調(diào)整墊板，利用帶雙向液壓鎖的液壓缸驅(qū)動(dòng)，使工作臂按工作要求伸縮，既能進(jìn)行調(diào)整，又能調(diào)整后的位置固定。

3、工作裝置布置

工作裝置通過(guò)螺栓連接安裝在副車架上。為了剪切出綠籬的開關(guān)，水平工作裝置需要在綠籬高度方向上下調(diào)節(jié)，豎直工作裝置要根據(jù)綠籬修剪的形狀在豎起方向調(diào)節(jié)刀片的剪切角度，調(diào)節(jié)量以豎起軸線為基準(zhǔn)左右各10。

在我國(guó)高速公路網(wǎng)逐步建成并不斷密集的今天，大力發(fā)展公路養(yǎng)護(hù)機(jī)械化和智能化，有著十分重要的意義。高速公路綠籬修剪機(jī)的研制成功，將使高等級(jí)公路綠籬修剪實(shí)現(xiàn)機(jī)械化，提高綠籬修剪質(zhì)量和勞動(dòng)生產(chǎn)率，降低修剪成本及修剪人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，減少人工修剪存在的安全隱患。