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靜安立體倉(cāng)庫(kù),文檔立體倉(cāng)庫(kù),電子產(chǎn)品立體倉(cāng)庫(kù),各類(lèi)半成品立體倉(cāng)庫(kù) |
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智能機(jī)器人倉(cāng)儲(chǔ)物流系統(tǒng)主要由總控調(diào)度軟件和立體倉(cāng)庫(kù)監(jiān)控軟件組成,立體倉(cāng)庫(kù)監(jiān)控軟件主要用于立體倉(cāng)庫(kù)狀態(tài)反饋,以及零件/成品的存入和取出。 總控調(diào)度軟件負(fù)責(zé)管理和控制所有的設(shè)備, 協(xié)調(diào)各個(gè)設(shè)備進(jìn)行工作,以完成整體的傳工輸作控流制程??偪卣{(diào)度軟件和其他跟各蹤模塊之間的關(guān)系如圖5所示。
圖5 軟件結(jié)構(gòu)圖
系統(tǒng)中所有設(shè)備通過(guò)TCP/IP協(xié)議進(jìn)行通信,如圖6所示。使用路由器組建一個(gè)局域網(wǎng),雙臂機(jī)器人、立體倉(cāng)庫(kù)監(jiān)控軟件服務(wù)器、總控調(diào)度軟件服務(wù)器通過(guò)有線的方式介入局域網(wǎng),而復(fù)合機(jī)器人、平臺(tái)式AGV、叉車(chē)AGV使用無(wú)線的方式介入局域網(wǎng)。在該局域網(wǎng)中,總控調(diào)度軟件是整個(gè)系統(tǒng)的核心,允許直接監(jiān)視其他設(shè)備的狀態(tài),并控制這些設(shè)備執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。
旋轉(zhuǎn)處理模型
旋轉(zhuǎn)處理即以中心點(diǎn)為旋轉(zhuǎn)參考點(diǎn),旋轉(zhuǎn)修正,如圖10a所示。設(shè)定P0(x0 ,y0) 為輪廓中心點(diǎn)坐標(biāo),B(x23 ,y23)為待修正后矩形一邊的中心點(diǎn)坐標(biāo), A(x'23,y'23)為修正后矩形一邊的中心點(diǎn)坐標(biāo)。根據(jù)P0和B點(diǎn)坐標(biāo)求得A點(diǎn)坐標(biāo),如式(3):
AGV經(jīng)過(guò)視覺(jué)位移處理和旋轉(zhuǎn)處理,可以調(diào)節(jié)AGV當(dāng)前位姿,提高AGV的定位精度,AGV與其他設(shè)備的對(duì)接可靠穩(wěn)定。
上海秩宏機(jī)電設(shè)備有限公司成立于2013年,位于上海松江區(qū),從事物流倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)業(yè)務(wù),倉(cāng)儲(chǔ)解決方案、自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備、自動(dòng)貨柜、立體貨柜等。?公司致力于生產(chǎn)制造自動(dòng)化,物流倉(cāng)儲(chǔ)自動(dòng)化,為企業(yè)提供完善的自動(dòng)化整體解決方案及其售后服務(wù)。公司技術(shù)管理團(tuán)隊(duì)擁有十多年行業(yè)經(jīng)驗(yàn),長(zhǎng)期與國(guó)內(nèi)外企業(yè)合作,積累了大量成功案例,以客戶(hù)的需求為導(dǎo)向,借鑒國(guó)際的倉(cāng)儲(chǔ)規(guī)劃和管理理念,為客戶(hù)提供一整套倉(cāng)儲(chǔ)解決方案,幫助客戶(hù)提高倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)管理效率,降低運(yùn)營(yíng)成本,旨在用創(chuàng)新的技術(shù),為客戶(hù)打造特色的產(chǎn)品,提升客戶(hù)核心競(jìng)爭(zhēng)力.
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? ? ? 公司堅(jiān)守“客戶(hù)至上,合作共贏”的經(jīng)營(yíng)理念,堅(jiān)持“誠(chéng)信做人,做事,追求”的經(jīng)營(yíng)原則,依靠雄厚的技術(shù)實(shí)力,良好的口碑信譽(yù),周到快捷的服務(wù),贏得與客戶(hù)共同發(fā)展的機(jī)會(huì)和友誼!
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